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  《系统工程与电子技术》是由中国航天科工防御技术研究院、中国宇航学会和中国系统工程学会联合主办的学术期刊,创刊于1979年,为月刊。长期以来,本刊始终坚持 ...

基于邻域跟随与辨识的无人机集群控制与规避策略

作者: 毛琼 [1] 张代兵 [2] 李小民 [3] 董海瑞 [1] 杜占龙 [1]

关键词: 无人机集群 飞行控制 邻域跟随 邻域辨识

摘要:针对已有方法在集群系统控制上的特点,采取融合和改进的手段首先研究了三维空间理想全通信条件下的集群控制问题,通过将局部规则与势场法融合产生了一种新的引力斥力函数,并结合软控制方法成功实现无人机的聚集和集群的飞行控制,对未知突发障碍在有限区域感知的基础上提出了应急避障策略;接着,针对电磁环境只有部分无人机能正常接收航迹信息的情况,采用“邻域辨识”的方法选定目标无人机进行跟随,实现期望的集群运动.仿真结果表明,提出的方法在控制集群运动方面灵活性强、一致性好、避障效果显著.


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