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《系统工程与电子技术》是由中国航天科工防御技术研究院、中国宇航学会、中国系统工程学会和北京航天情报与信息研究所联合主办的学术期刊，创刊于1979年，为月刊。长期以来，本刊始终坚持理论与实践相结合、深度与广
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混合种群RRT无人机航迹规划方法
作者:高升 艾剑良 王之豪
关键词: 快速扩展随机树; 无人机; 航迹规划; 混合种群;
摘要：快速扩展随机树（rapidly-exploring random tree,RRT）无人机航迹规划方法能够快速获得满足约束要求的可行航迹,但是无法获得接近最短航迹的较优航迹。针对航迹的最优性问题,提出了混合种群RRT无人机航迹规划方法。在基于环境势场的RRT算法的基础上,设计了一种种群优化方法,通过引入自优化种群和协同优化种群改善航迹段,使算法同时具有局部和全局寻优能力。在得到航迹节点的基础上,采用B样条曲线的平滑方法生成曲率连续的可跟踪航迹。仿真结果表明,所提算法能够综合考虑无人机航程代价和雷达威胁代价,快速地收敛得到接近最优且满足无人机动力学约束的可行航迹,在不同环境下也能有满意的收敛效率。